Pi_Self_Driving_Car

• 使用树莓派3b来实现无人驾驶汽车.

  • 使用ROS把各种传感器连接起来。
  • 对动手能力要求很高。
    • 不想被折腾的朋友，建议在淘宝买现成的套餐，半成品。
    • 等熟练后，再买零件组装

• 路线图

  • 智能小车，组装，焊接，连接电路，使用Arduino让车动起来
    • 智能小车底盘+电机驱动L298N+Arduino UNO R3+杜邦线+面包板+电池
  • 使用串口游戏手柄控制 智能小车 行走
  • 游戏手柄+智能小车+超声波传感器4个
  • 6轮越野小车
    • 组装，小车底盘+电机驱动MD02+Arduino UNO R3+杜邦线+面包板+电池
    • 树莓派3b，小车底盘+电机驱动MD02+Arduino UNO R3+杜邦线+面包板+电池
      • 树莓派3b<-->Arduino<-->电机驱动MD02<-->小车底盘
      • USB游戏手柄<-->树莓派3b
    • ROS
      • 树莓派3b安装Ubuntu Mate 16.04-->安装ROS kinetic
        • 建议装ROS Indigo，kinetic还有很多坑。
        • 重要是书店里的ROS图书都是基于Indigo
        • 本人是根据《ROS机器人高效编程》来学习的
      • 购买激光雷达，建议买哪款经典的RPLIDAR-A1 (升级版)
        • rviz 激光地图
        • 测速电机，里程计
        • SLAM
          • 本人困在【hector SLAM制作地图】，小车一转弯，地图就重叠了。
      • 摄像头

        • 双目，OpenCV

          • 视觉SLAM，困难。树莓派，运算能力差
            • 可购买 NVIDIA Jetson TX1，TX2

        • Kinect深度摄像头

          • 点云PCL
      • 多种传感器融合
        • 激光雷达
        • 里程计
        • 超声波传感器
        • IMU惯性导航
        • Kinect深度摄像头
    • NVIDIA Jetson TX2
      • 大杀器
      • 要配 跑车底盘，大容量电池，路由器
        • 看YouTube视频
        • 网站http://www.jetsonhacks.com/
          • 安装，配置，优化等教程都有。
          • 还需要更换Linux内核
      • MIT的无人驾驶课程，使用了它
      • GPU 深度学习

• 参考图书

  • ROS机器人高效编程（原书第3版）
    • 非常好的一本书！

开发环境

• macOS Sierra 10.12.5
• Python 3.6.1
• OpenCV 3.2.0
• Arduino IDE 1.8.4
• ROS Kinetic
• Ubuntu 16.04

设备

• 智能小车
  • 舵机转向 淘宝
  • 6WD搜救平台 淘宝
• 树莓派3b
• Arduino UNO R3 开发板
  • Arduino Mega 2560 功能更强大！强烈推荐！
• 电机驱动
  • L298N
  • MD02 淘宝
• 激光雷达Scanse Sweep 40米距离 淘宝
  • 可转让这款！请联系我。
  • 推荐RPLIDAR-A1 (升级版)
    • 很多书，很多文档都使用这款。
• 摄像头
  • 130W像素高清摄像头模组 720P 1280x720 USB2.0免驱 微距模块 淘宝
• GPS模块
  • GPS模块 NEO-6M UBLOX 卫星定位 51单片机 Arduino STM32 例程 带有USB接口 带有SMA接口 淘宝
• 超声波传感器 4
  • 超声波云台 带转向 固定 180 9G舵机 智能小车 测距 淘宝
• 红外线传感器+红外遥控器
• 电池
  • 12v锂电池组聚合物太阳能路灯氙气灯10A安时大容量12000mAh 淘宝
  • 充电宝
• 杜邦线
• IMU
  • GY-521 MPU-6050模块 三轴加速度 陀螺仪6DOF模块 淘宝 用这个！
  • SparkFun 9DoF Razor IMU M0 ROS不支持
    • https://www.sparkfun.com/products/14001
    • 上手 https://learn.sparkfun.com/tutorials/9dof-razor-imu-m0-hookup-guide
• 游戏手柄
  • pc360/电脑PS3/安卓PS2震动usb2.4g无线游戏手柄/无延迟/街机双打 淘宝
• 测速电机
  • JGA25直流减速电机 带编码器 霍尔测速磁环 大扭力直流马达 淘宝
• RGB 全彩LED 淘宝